描述
采用世界首创技术的单孔腔镜手术机器人
从开放手术到多孔腔镜手术再到单孔腔镜乃至经自然腔道手术，病人的创伤在逐渐减少，而手术操作却愈加困难，以机器人技术辅助提高手术操作的直观感和精准度是大势所趋。
术锐®机器人应运而生，于2023年6月取得国家药监局批准上市，并于2024年2月获得适用范围变更批准，应用于泌尿外科及妇科的腹腔镜手术操作。2025年5月6日，术锐®单孔腔镜手术机器人获国家药品监督管理局(NMPA)医疗器械注册变更批准(注册证编号:国械注准20233010833)，适用范围变更为“该产品由医师利用主从操控系统对于微创手术器械进行控制，用于泌尿外科、妇科、普通外科、胸外科肺部腔镜手术操作”。国家药监局给予术锐®机器人高度评价：该产品中的手术器械采用国际首创、拥有自主知识产权的创新技术，具有运动范围广、负载能力强和可靠性高等技术优势，填补国内空白。
2025年8月28日，术锐®蛇形臂单孔手术机器人正式获得欧盟CE认证（MDR），应用于泌尿外科、妇科、普外科、胸外科腔镜手术操作，可用于治疗胸腔内或腹腔内的良性或恶性疾病，适用于符合微创手术条件的成人及儿童患者。
术锐®机器人的三维电子腹腔内窥镜和三支手术器械通过外径2.6厘米的多通道鞘管进入患者体内，仅需要单个皮肤切口即可实现微创的手术治疗，同时可提高操作者精细化水平，具有术中创伤小、出血少，术后恢复快、疼痛轻，预后疤痕少等优点。目前，术锐®机器人已完成多个国际首创术式，包括全球首例完全单孔机器人远端胃癌根治术（毕-I式吻合）、全球首例完全单孔机器人进展期胃癌根治性全胃切除术等。在已完成的临床试验中，术锐®机器人表现优异，以单孔方式对多种病症执行手术，病人创伤进一步减小，术后均恢复良好。
术锐®机器人手术器械和三维电子腹腔内窥镜在关键技术上均采用了自主研发且拥有自主知识产权的“面向连续体机构的形变驱控技术”，具有运动范围广、负载能力强和可靠性高的技术优势。三维电子腹腔内窥镜采用八方向双构节体内翻展的设计，视野调整范围大、成像清晰细腻、色彩还原性优异。
主从范式是医生操控主控制器，使手术器械末端执行器复现操作者手部运动的一种控制模式。针对蛇形手术器械的形变运动特性，术锐®机器人自主研发了基于“串联结构体—可形变连续体”异构遥操作核心算法和控制系统，实现了精准直观、得心应手的操作体验。在为术者提供的数倍放大的三维立体沉浸式视场中，操作可细致入微。术者还可为主从运动设置不同的行程映射比例，在必要时提高手术操作的精细程度，避免损伤周围正常组织，缩短术后恢复时间及患者的住院时间。
术锐®机器人手术器械的臂体采用高冗余的结构骨布置，任一结构骨断裂均不影响其运动能力。系统设计基于双环路独立硬件实现全状态安全监控、基于全流程风险预警实现全时段运动监控，集成多层次的安全监测机制和应急过程控制预案，确保手术实施各阶段的安全。不仅如此，手术器械的可弯转臂体在病患体内即可实现术中所需的运动能力，体外定位臂在手术操作过程中保持静止，完全避免了体外机械臂的术中碰撞风险，进一步提升了系统的术中安全。
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